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产品类型：螺旋挡圈
工程技术领域：智能装配与高难度拆卸
智能拆卸系统通过激光位移传感器扫描盲孔内挡圈的‘快速翘起退口’位置。传感器的空间分辨率需达到 $0.005 \text{ mm}$。识别算法基于特征匹配，锁定退口的几何中心轴。机器人执行器施加一个复合运动：先轴向压紧，再径向切入翘起点。其动力学方程为 $F_{ext} = F_{elas} + F_{frict}$。其中弹性回复力 $F_{elas}$ 随位移 $x$ 呈非线性变化。通过监测拆卸扭矩传感器 $T$ 的反馈信号，当 $\frac{\text{d}T}{\text{d}\theta}$ 出现突变点时，判定为退口成功翘起。此时，气动爪迅速联动，完成抓取。整个过程需在 $1.5 \text{ s}$ 内完成，以符合汽车总装线的节拍要求。
关键控制指标参数：视觉特征匹配精度 / 拆卸扭矩导数 $\frac{\text{d}T}{\text{d}\theta}$
